Xenomai是一套为嵌入式系统设计的实时开发框架，通过 “双内核” 架构，让Linux既能处理复杂的通用任务，又能可靠地完成那些对响应时间有极端要求的任务，广泛用于工业自动化、机器人、航空航天等对实时性要求极高的场景。本篇文章以启扬RK3588开发板为例，分享如何增加Xenomai3实时补丁。

Xenomai官网：https://xenomai.org/

步骤：

只需要打两个补丁，Dovetail或者I-pipe补丁，以及xenomai3的内核补丁。

Dovetail 是 I-pipe 的后继产品，二选一，Dovetail支持5.10之后的内核， I-pipe反之。

01

打Dovetail补丁

我目前内核是6.1.99，主要Dovetail的补丁是RK发放的，RK修改过的，要用有这个补丁的内核版本，没有对应内核的Dovetail补丁问FAE也没用。

在sdk里面位置：
docs/Patches/Real-Time-Performance/XENOMAI/kernel-6.1/6.1.99/

cd kernel
git apply docs/Patches/Real-Time-Performance/XENOMAI/kernel-6.1/6.1.99/*

PS：https://source.denx.de/Xenomai/linux-dovetail.git

有跟随内核主线维护的Dovetail的内核仓库，这个仓库就是加了Dovetail的内核，也有对应的patch但是我没有找到。

这个补丁的作用是把硬件资源抽象化ADEOS，并且划分作用域。

作用是图中的域2。

02

打xenomai3的内核补丁

需要下载xenomai3的源码

# 在sdk的根目录下 需要翻墙
git clone https://source.denx.de/Xenomai/xenomai.git
cd xenomai
# 选择版本
git checkout stable/v3.3.x
# 生成patch
scripts/prepare-kernel.sh –linux=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/kernel/ –arch=aarch64 –outpatch=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/cobalt.patch
# 进入kernel 打patch即可
git apply ../cobalt.patch

03

配置内核选项

查看链接：Wiki · xenomai / xenomai · GitLab

以及这些选项配置：有的没有，尽量一致

make menuconfig ARCH=arm64

进入menuconfig的界面，打入的补丁正常的话会显示：

内核的相关配置就结束了。

我的内核配置patch

rockchip_linux_defconfig.xlsx

04

编译xenoma3库

# 在sdk的根目录下
cd xenomai
source 一下NXP的编译器 或者 配置一下编译器的环境变量
source /opt/fsl-imx-wayland/6.1-mickledore/environment-setup-armv8a-poky-linux
# 生成Makefile
./scripts/bootstrap
./configure CFLAGS=”-mtune=cortex-a76″ LDFLAGS=”-mtune=cortex-a76″ –build=i686-pc-linux-gnu –host=aarch64-linux-gnu –with-core=cobalt –enable-smp CC=aarch64-linux-gnu-gcc LD=aarch64-linux-gnu-ld
# 编译 安装
make -j128
mkdir -p build && make install DESTDIR=./build/
# 之后把build下生成的文件全部复制到板子的文件系统里面即可。

测试：

加压力测试以测试实时性和空闲状态下比较。