小车功能的丰富——定点停车+检测启动+红外循迹的实现

上一讲我们讲了“自动摇摆超声波避障”，由于没加后退，所以当距离过近时就会崩溃，由于一次只能上传一个视频，所以我上传到了优酷上，搜“超声波避障-后退功能演示”，或进这个链接看加了后退功能的效果：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjk0NTYxNjEyNA==/v.swf

这个大家可以自己摸索，包括后退多少时间合适。今天，我们在前面基础上加上红外循迹、定点停车以及检测启动功能的实现。为了避免干扰，我们这里暂时将超声波避障功能注释掉。将超声波加上这部分，在后来会讲。第一来看一下效果视频：（拍的时候像素高，有七十多兆，提议WiFi下播放）

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• 红外循迹采用的是st188模块，一共三个。

底部安装三个红外对管，微控制器实时采集红外对管的数值，当红外对管对着黑线时，返回的数据是0，相反为1。所以能实现循迹的前提是，跑道上要贴上黑色电工胶布。

1)如果三个都是黑色、或者两边是黑色，则机器人保持直行

2)如果左边或者左边和中间都是黑色，则机器人向左转弯

3)如果右边或者右边和中间都是黑色，则机器人向右转弯

如果三个全是白色，机器人丢线，保持原来的方向行走

来看代码：

头文件里

c文件的部分代码，其余类似

TIM_CCxCmd可以单独开关定时器的某一个通道，这样的话两个轮子就能用同一个定时器，但又能分开控制轮子的状态了。但有一点要注意，这里只是个开关作用，对定时器的设置是对所有通道一样的，所以说你不能控制一个定时器的不同通道产生不同PWM波。

关于speed的参数，大家可以多次试验后选定，不同尺寸的小车会有所不同。

加入停车检测标志是为了定点停车和检测启动而设置的。

• 定点停车和检测启动使用的是RFID标签，大致思路是：当检测到RFID_A时，停车；当检测到RFID_B时，启动。

读取RFID的模块

先来看一眼代码是怎样写的：

这是串口读取RFID值，RFIDdownAddress记录了RFID的6、7、8、9位的值，并合并到一起。当读到RFID时，返回1；否则返回0。RFIDupAddress也一样设置。 这里的0和1是后面需要的，来看：

实则switch后面还有其他代码，但不是本次讲解内容，下次会跟大家说。

然后是主函数里：

在主函数前面加一些初始化函数，这里就不贴出来了，大家都会的。

给大家看一下我用到的模块对应引脚图：

好了，今天就到这里了先。