请勾起我脖颈的项圈

目录 基础铺垫：四元数的定义与旋转表示 1.1 单位四元数的数学形式1.2 四元数与旋转的映射关系 核心推导：四元数时间导数的1/2因子来源 2.1 几何直观：旋转角速度与四元数的关联2.2 严格代数...